La Seconda Torre, o Castello della Cesta, sorge sulla vetta più alta del Titano a 755 metri s.l.m. e costituisce il passaggio intermedio di un percorso panoramico di incomparabile splendore, che sul ciglio del monte collega le tre antiche torri di San Marino.

Il nucleo primitivo della Cesta, come testimonia l’etimologia latina del termine, era utilizzato come torre d’avvistamento già in epoca romana e la sua presenza viene citata, col medesimo nome, in un documento datato 1253. Nel 1320 venne munita di un alto muro esterno e raccordata al complesso delle fortificazioni della seconda cinta difensiva della città, mantenendo le sue funzioni fino alla fine del XVI secolo.

La porta dalla quale si accede all'interno del fortilizio fu aperta nel corso del XVI secolo, e l'architrave, ai lati dello stemma della Repubblica, reca incisa la data 1596 ad indicare l'anno del suo rifacimento. Nonostante le modifiche apportate durante i numerosi restauri il Mastio a base pentagonale conserva inalterato l'aspetto caratteristico delle torri medievali con , caditoie e le balestriere.

In disuso dal XVII secolo, il fortilizio è stato oggetto di un importante e radicale restauro nel 1924-25, che ne ha arrestato il degrado e gli ha restituito il suo aspetto originario.

Dal 1956 è sede del Museo delle Armi Antiche, dove sono esposti circa 700 esemplari oplologici di diverse tipologie e diverse epoche.